Urodził się w Mereczowszczyźnie na Polesiu 4 lutego 1746 roku. 18 grudnia 1765 roku wstąpił do Korpusu Kadetów Szkoły Rycerskiej, gdzie wyróżniał się spośród innych. Po zakończeniu nauki został wysłany jako stypendysta królewski do Paryża, gdzie uzupełnił wiedzę, m.in. w zakresie inżynierii wojskowej. Do kraju powrócił na krótko w 1775 roku i prawie od razu wyjechał do Ameryki Północnej. Wziął tam udział w wojnie o niepodległość Stanów Zjednoczonych; 13 października 1783 został awansowany na generała brygady armii amerykańskiej. W 1777 r. odznaczył się przy oblężeniu Saratogi i otrzymał honorowe obywatelstwo Stanów Zjednoczonych. 12 sierpnia 1784 roku Kościuszko powrócił do Polski i osiadł w swym majątku Siechnowice.
Reformy polityczne umożliwiły mu wejście 12 października 1789 roku do służby polskiej w stopniu generała majora. W czasie kampanii w 1792 roku wyróżnił się w bitwie pod Dubienką nad Bugiem, podczas której udało mu się powstrzymać ataki armii rosyjskiej. Po tych walkach ukształtowała się opinia o wysokich umiejętnościach dowódczych Kościuszki, czego wyrazem była nominacja na generała lejtnanta, podpisana 1 sierpnia 1792 roku. Zanim nominacja ta dotarła do niego, jak grom spadła na wszystkich wiadomość od króla Stanisława Augusta o wstrzymaniu wszelkich działań przeciwko wojskom rosyjskim.
W roku 1792 wyjechał do Drezna, a potem do Lipska, skąd dowodził pracami powstańczymi. 24 marca 1794 roku na rynku krakowskim złożył narodowi uroczystą przysięgę i objął formalnie przywództwo i insurekcji czyli powstania narodowego przeciw Rosji i Prusom. 10 października 1794 roku ranny Kościuszko dostał się do niewoli rosyjskiej. Został z niej uwolniony w 1796 roku przez cara Pawła I i wyjechał do Stanów Zjednoczonych, następnie do Francji. Przeciwny wiązaniu sprawy polskiej z Napoleonem I, odmówił mu w 1806 roku współpracy, podobnie jak w 1815 roku carowi Aleksandrowi I. Osiadł w Szwajcarii, gdzie zmarł 15 października 1817 roku. W 1818 roku trumna z zabalsamowanym ciałem Tadeusza Kościuszki została sprowadzona do kraju i 23 czerwca uroczyście złożona w krypcie św. Leonarda w Wawelu.